Bereits im Jahre 1535 stellte Kaiser Ferdinand II. das erste Privileg für Siedler im Grenzbereich von Krain aus. 600 serbische, bosnische und kroatische Familien, insgesamt ca. 3.000 Personen, die vor den Türken geflüchtet waren, wurden um Sichelburg angesiedelt und erhielten als erbliches Lehen Grund und Boden gegen Kriegsdienst. Sie wurden damals "Uskoken" genannt.
Das Privileg Ferdinand II. war der Grundstein für die "Cofin", wie die altösterreichische Militärgrenze damals genannt wurde.
Der zuständige Generalkapitän der Grenzer wurde Hans Katzianer, sein Nachfolger 1538 Nikolaus Juricic, der Held von Güns (Köszeg).
Ursprünglich in 2 Militärbezirke aufgeteilt (Slawonische und Kroatische Grenze) unterstand das Gebiet auch in Zivilbelangen direkt dem Hofkriegsrat.
Noch unter Karl VI. wurde die "Cofin" reformiert und das ganze Gebiet weiter als "Militärgrenze " bezeichnet. Nach dem Frieden von Karlowitz und Passarowitz wuchs es ständig und umfasste 1850 bereits 50.000 Quadratkilometer.
Die dort lebenden Grenzer hatten besondere Selbstverwaltungsrechte und standen im wesentlichen als Soldatenbauern im ständigen Waffendienst. Für ihre Dienste wurden sie bezahlt: 1/3 in Geld, der Rest in Zuteilungen. Steuern mußten in Friedenszeiten nur zu 1/3 gezahlt werden, im Krieg waren die Grenzer ganz von Steuern befreit. Kosten für ihre Ausrüstung, Uniform und Bewaffnung mußten sie jedoch selbst tragen.
Die waffenfähige männliche Bevölkerung war in drei Gruppen aufgeteilt. Ein Fünftel bildete das Kriegsaufgebot, 3/5 diente ständig an der Grenze und das restliche Fünftel bewirtschaftete den Boden.
Bereits im 30-jährigen Krieg leisteten die Grenzer dem Kaiser wertvolle Hilfe, sie waren jedoch als irreguläre Einheiten schwer zu disziplinieren. Eine bekannte Einheit waren die berühmt-berüchtigten Panduren des Freiherrn von der Trenck (1711-47), der wegen der Greultaten seiner Panduren trotzt seiner unzweifelhaften Verdienste von Maria Theresia zum Tode verurteilt wurde (zu lebenslanger Haft auf dem Spielberg in Brünn begnadigt).
Die Qualität der Grenztruppen wurde erst durch FM Herzog Joseph v. Sachsen-Hildburghausen, der für sie Statuten erarbeitete die das Leben der Grenzbewohner bestehenden Regeln unterwarf, verbessert. Er führte auch eine neue taktische Gliederung ein, durch die er die irreguläre Bauernmiliz in reguläre Feldtruppen umgestaltete.
Bei den Grenzregimentern überwog die Infanterie, es gab jedoch auch einige Husarenregimenter auf die im folgenden näher eingegangen wird.
1746 wurde das Karlstädter (Károlyváros) HR von insgesamt 800 Reitern aufgestellt, 1747 das Warasdiner HR mit 5 Kompanien (500 Reiter) und zwei sehr starke Regimenter, das Slawonische und das Syrmische HR mit jeweils 10 Kompanien zu 210 Reitern.1750 wurde dann noch das Banal-HR mit 6 Kompanien (600 Reiter) aufgestellt. Es folgten 1782 die Banater Husarendivision und 1795 das Croatisch-slawonische HR. Alle Grenzhusarenregimenter wurden zur Zeit Joseph II. aufgelöst und den Infantreiregimentern zugeteilt, 1786 dann endgültig als Reitersoldaten aufgelöst.
Die Adjustierung der Grenz-HR war Anfangs sehr unterschiedlich, als gemneinsames Merkmal diente die wiedereingeführte Lanze (nach Auflösung der Grenzhusaren übernahmen die Ulanen diese Waffe). Erst nach der Reform von Lacy erhielten die Grenzhusaren 1767 einheitliche Uniformen.